Skip to content


ai  101  pytorch  classification  nvidia  cuda  install  tensorrt  yolo  ardupilot  None  ros2  dds  micro ros  xrce  sitl  plugin  SITL  debug  rangefinder  pymavlink  mavros  gazebo  distance sensor  system_time  timesync  cmake  gtest  ctest  cpp  c++  format  fmt  multithreading  spdlog  camera  coordinate system  orb  matching  opencv  build  transformation  computer vision  homography  optical flow  of  trackers  cv  cyclonedds  eprosima  fastdds  simulation  config  ignition  bridge  sdf  tips  ign-transport  sensors  lidar  aptly  apt  encryption  pgp  docker  git  bundle  github  hooks  pre-commit  lxd  container  lxc  x11  profile  vscode  marpit  presentation  marp  markdown  mermaid  video  ffmpeg  gstreamer  cheat-sheet  sdp  v4l2loopback  gi  snippets  cheat Sheet  python  asyncio  future  click  cli  numpy  project  template  black  isort  docs  project document  docstrings  flake8  linter  git-hook  mypy  unittest  pytest  pylint  mock  iterator  generator  logging  tuple  namedtuple  typing  annotation  pyzmq  zmq  msgpack  action  namespace  remap  control2  ros2_control  gdb  qos  tag  plugins  msg  node  zero-copy  shm  tutorial  algorithm  calibration  diff  pid  dev  colcon  colcon_cd  rpi  arm  qemu  settings  behavior  plot  visualization  debugging  diagnostic  diagnostics  tutorials  gst  math  apm  rat_runtime_monitor  web  rosbridge  vue  binding  discovery  gazebo-classic  launch  spawn  cook  gps  imu  ray  gazebo_ros_ray_sensor  ultrsonic  range  ultrasonic  gazebo classic  wrench  effort  odom  ign  gz  xacro  ros_ign  diff_drive  odometry  joint_state  argument  OpaqueFunction  DeclareLaunchArgument  LaunchConfiguration  tmux  nav  slam  test  rclpy  executor  MultiThreadedExecutor  SingleThreadedExecutor  param  dynamic-reconfigure  service  client  setup.py  package.xml  parameter  parameters  custom  msgs  executers  pub  sub  rqt  rviz  rviz2  pose  marker  tf2  deb  package  setup  local_setup  rosdep  package manager  project settings  vcstool  cross-compiler  nano  texture  tmuxp  rootfs  embedded  zah  linux  rm  ubuntu  ip  ss  network  netstat  snap  deploy  ssh  systemd  mkdocs  extensions  socat  networking  serial  udp  tc  mtu  select  px4  robotics  kalman_filter  kalman  filter  control  todo  vscode-ext  json  yaml  schema  yocto  poky  world  gazebo_ros2_control  position_controller  effort_controller  velocity_controller  urdf  gazebo_ros_force  gazebo_ros_joint_state_publisher  robot_state_publisher  joint_state_publisher  projects  vrx  buoyancy 

Async Future and Promise


Table of Content

async_future.cpp
#include <iostream>
#include <future>

using std::cout;
using std::endl;

int factorial(int N){
    int res = 1;
    for (int i = N; i > 1; i--)
    {
        res *= i;
    }
    return res;

}

int main(int argc, char const *argv[])
{
    std::future<int> fu = std::async(factorial, 4);
    //call with a profile , force a new thread
    //std::future<int> fu = std::async(std::launch::async, factorial, 4);

    // wait for result from async
    int x = fu.get();
    cout << x << endl;
    return 0;
}

Async profile#

  • launch::deferred: Deferred the call in the same thread only when get call
  • launch::async: Call the function in new thread
  • launch::deferred | launch::async (default)

promise#

async_future_promise.cpp
#include <iostream>
#include <future>
#include <chrono>
#include <thread>

using std::cout;
using std::endl;

int factorial(std::future<int>& f){
    int res = 1;
    // wait for promise value
    int N = f.get();
    for (int i = N; i > 1; i--)
    {
        res *= i;
    }
    return res;
}

int main(int argc, char const *argv[])
{
    std::promise<int> p;
    std::future<int> f = p.get_future();
    // promise a value in the future
    std::future<int> fu = std::async(std::launch::async, factorial, std::ref(f));

    std::this_thread::sleep_for(std::chrono::milliseconds(20));
    // send the promise value
    p.set_value(4);

    int x = fu.get();
    cout << x << endl;
    return 0;
}

Reference#